4 软起动器CAN通信硬件设计
软起动器的CAN通信由P89V51RD2单片机、CAN控制器SJA1000、CAN总线收发器PCA82C250和光耦6N137组成，电路原理如图2所示。
图2 软起动器CAN通信电路原理图
SJA1000是一款独立的CAN控制器，具有BasicCAN和PeliCAN两种工作方式，PeliCAN工作方式支持具有很多新特性的CAN 2.0B协议。PCA82C250为总线收发器，主要功能是增大通信距离，提高系统的瞬间抗干扰能力，保护总线，实现热保护等。为了增强CAN总线节点的抗干扰能力，SJA1000通过高速光耦6N137与PCA82C250相连，这样就很好地实现了总线上各CAN节点间的电气隔离。光耦两侧电源完全电气隔离，隔离电源由小功率电源隔离模块B0505提供。
5 软起动器CAN通信程序设计
软起动器上电后，首先进行自检，自检完成后向工控机发送自检结果;若自检成功，工控机向软起动器发送软起动初始化参数和“允许起动”命令，电机开始软起动;软起动过程中，软起动器每隔100ms发送一次软起动数据，包括三相电压、三相电流、电机转速等信息;电机运行完毕，工控机发送“软停车开始”命令，软起动器开始控制电机软停车;当软起动器出现故障时，工控机会收到故障报警信号，同时显示故障原因。
软起动器CAN通信程序主要包括三个部分：CAN节点的初始化，报文的发送和报文的接收。其中CAN节点初始化部分是关键，正确的初始化保证了报文发送和接收的正常工作。CAN初始化程序流程如图3所示。
